Als het gaat om handmatig tunen van de PID regelaar zou ik aanraden wat te lezen over de methode van Ziegler-Nichols. Dit filmpje ligt toe hoe Ziegler-Nichols de PID regelaar tuned:

https://www.youtube.com/watch?v=nvAQHSe-Ax4

Met de Ziegler-Nichols method bepaal je de Proportionele versterking en vervolgens worden de I en de D bepaald aan de hand van de hoeveelheid oscillatie en de oscillatietijd ten gevolge van de P versterking.

Dit is zoals wij het vroeger hebben geleerd:

1.       Zet de Kp op ongeveer 1% van de Kd

2.       Verhoog de Kp tot het systeem gaat oscilleren

3.       Verlaag de Kp met een factor 2 tot 4

4.       Zet alle versterkingen op nul

5.       Verhoog de Kd tot het systeem gaat oscilleren

6.       Verlaag de Kd met een factor 2 tot 4

7.       Zet de Ki op 1% van de Kp

8.       Verhoog de Ki tot het systeem gaat oscilleren

9.       Verlaag de Ki met een factor 2 tot 4

De Ziegler-Nichols methode is nauwkeuriger als je de mate van oscillatie en oscillatietijd weet. Echter weet je dit niet altijd nauwkeurig.